超短基線定位系統

超短基線定位系統水下聲學定位基線定位

Subsonus 采用了8通道出廠已校準的水聽器陣列，因此，它可以提供角度和距離的測量精度。

Subsonus水聽器高度指向、內部優化的設計，靈敏度高，有效壓制噪聲和多路徑反射信號。盡管每個通道具有各自指向性，但8通道一起可提供聲場任何方向的跟蹤。

自動聲速:Subsonus使用測量水體的聲速，即系統可自適應調節聲速，不需要其它設備或用戶設置，減少操作失誤的風險。

聲學航向: Subsonus工作時反轉過來可提供精度的聲學航向給水下搭載的設備。另外由于定位和航向數據的參考是聲學方向傳播的，在水下機器人Subsonus單元的水下定位、速度、方向，無需要任何水下電纜連接。Subsonus標準提供USBL方案，可兼容大多數的信標設備。

超短基線定位系統水下聲學定位基線定位內置INS慣導傳感器:Subsonus內置集成了高度耦合的INS（慣性導航系統），INS融合了 Subsonus的聲學定位和多普勒速度數據，并且慣導傳感器、深度傳感器在出廠前已校正，當獨立工作應用于聲學定位系統時，可優化定位精度，Sunsonus具有輸出相對較低的噪聲、高更新率的定位、速度數據的特點，便于用戶控制操作。

動態調節發射能量

   Subsonus根據量程動態調節聲學發射能量，改進短量短工作時的性能，減少噪聲和多路徑反射，Subsonus設備耐壓1000m.

外殼*保護

   Subsonus工作時不需要外部的保護單元、接線盒、PC等，所有的數據處理均在設備內部完成，系統僅需要一根網線輸用于出數據，并以網頁方式顯示、或配置參數。

導航：

定位精度（5m量程）：0.05m

定位精度（100m量程）：0.2m

定位精度（1000m量程）：2.5m

速度精度：0.01m/s

Roll/Pitch精度：0.1°

航向：0.3°

Heave精度：5%或0.05m（取值）

內部過濾率：1000Hz

數據傳輸率：10bit

硬件：

電壓：9－60V，或以網線供電

平均功耗：8W

功耗：25W

接口：網線(RS232/RS422 through ILU)

同步：PTP，NTP均支持

耐壓：1000m

工作溫度：：-20℃ ~40℃

存儲溫度：-40℃ ~85℃

沖擊：25g

尺寸：106 x106 x82mm

空氣中重量：780g

傳感器：

集成GPS/INS：支持

集成GPS天線：在水聽器頂端

壓力傳感器量程：1000m

壓力傳感器精度：1.5m

備注：設備僅應用于水下，水面應用時包含方向傳感器，但無GPS/INS或GPS天線。

外部GPS/INS用于水面應用時，推薦Spatial Dual或Spatial FOG dual設備。